陰キャで変態の僕が異世界転生して真の勇者になりました

ふいに沸き上がった衝動に耐えきれず、禁断の変態行為を犯した僕こと稲葉瓜生（18歳）は、警官に追われて大通りに飛び出したところで大型トラックに轢かれ、無事昇天する。
ところが、目を覚ましてみるとそこは森の中。
更に驚くべきことには、目の前で美少女が怪物に襲われるところだった。
とある特技が功を奏して怪物を退けた僕は、サーシャと名乗る美少女剣士に見初められ、世界を救うべく魔王城を目指す旅に出ることになる。